Modelado de un dominio de planificación automática de un robot reforestador de árboles Modelado de un dominio de planificación automática de un robot reforestador de árboles

Resumen

La deforestación hace parte de uno de los problemas ambientales que tiene Colombia, llevándose millones
de ecosistemas a lo largo del tiempo. Afortunadamente, se han venido haciendo actividades de reforestación de árboles
a través de grupos como EPM, Emgesa, Ecopetrol, el gobierno nacional y Antioquía. Estas actividades requieren gran
esfuerzo en su planificación y ejecución de cómo se van a sembrar y reforestar los árboles. Por ello, se han propuesto
trabajos relacionados con el proceso de reforestación utilizando robot inteligente. Sin embargo, estas propuestas tienen
un enfoque de programación en arduino y no un enfoque de planificación automática. No obstante, uno de los desafíos
al aplicar planificación automática a tareas del mundo real es el modelado de dominios, puesto que especificar las
condiciones previas correctas y los efectos de las acciones es una tarea difícil. En este artículo presentamos la definición
de un dominio de planificación automática de un robot reforestador de árboles en lenguaje pddl que ayuda a representar
un problema de siembra de semillas y reforestación. Este dominio también ayuda a obtener un plan que guía a un robot
a realizar actividades de reforestación de árboles. Para probar nuestro dominio, creamos, diseñamos e implementamos
un problema de reforestación de 7 árboles, en 9 puntos distribuidos en 7 coordenadas. Este problema se codificó en
lenguaje de especificación pddl. Teniendo como resultado un plan con 28 acciones o conjunto de estados. Para realizar
la plantación de cada árbol se ejecutaron cuatro acciones en el siguiente orden: pickup, go, plant y back.